多リンク系運動方程式計算ツール

ラグランジュ法に基づく慣性行列・コリオリ行列の計算

📝 パラメータ入力

運動方程式: $M(q)\ddot{q} + C(q,\dot{q})\dot{q} + g(q) = \tau$

📐 運動方程式の解析式

パラメータ記号による一般式（sin, cos形式）

状態変数（数値計算用）

アニメーションモード

角加速度 [rad/s²]

📊 計算結果

慣性行列 $M(q)$

対称行列 ($M_{ij} = M_{ji}$)、各要素は運動エネルギーから導出

パラメータを入力して計算を実行してください

コリオリ・遠心力行列 $C(q, \dot{q})$

Christoffelシンボルから計算: $C_{ij} = \sum_k \Gamma_{ijk} \dot{q}_k$

パラメータを入力して計算を実行してください

重力項ベクトル $g(q)$

各関節に作用する重力トルク

パラメータを入力して計算を実行してください

🎬 リンク系アニメーション

現在の関節角度での姿勢を表示